Q&A webinar : Veiligheid in en om de robotcel

• Een klassiek probleem : hoe vang je op dat er geen operator in de werkcell zit bij starten van de installatie ?
  Uit de machinerichtlijn:
  De bediener moet zich er vanaf iedere bedieningspost van kunnen vergewissen dat er zich geen personen in de gevarenzones bevinden of het bedieningssysteem moet zodanig zijn ontworpen en uitgevoerd dat het inschakelen van de machine wordt verhinderd zolang er zich iemand in de gevarenzone bevindt.
  Als de operator niet in staat is om in één oogopslag te kunnen zien dat het veilig is om te starten zul je maatregelen moeten treffen. Vaak gebeurt dit m.b.v. control-technische maatregelen maar een simpele spiegel kan soms ook een oplossing zijn.
  Mogelijke oplossingen zijn:
  • Persoonsdetectie d.m.v. sensoren ( laser of radar sensoren ). Soms zijn meerdere nodige om alle “blinde vlekken” te bewaken.
  • Werken met een “trapped key” oplossing.
  • Werken met een intelligente toegang systeem ( zoals I.A.M. van Pilz ). Dit is een persoonlijke tag waarmee toegang en rechten aan toegekend kunnen worden.
  Zeker als er meerdere personen bij betrokken zijn is dit een goede oplossing. Elk operator “checked-in” en als hij klaar is een “check-out”. Dit hoeft niet bij dezelfde toegang te zijn
  Hij kan bijvoorbeeld door deur A naar binnen en door deur B naar buiten. Pas als iedereen een check-out heeft gedaan kan er gestart worden.
• Wat is er nieuw in de normen vanaf 2027 (voor de AGV’s)?
  De huidige norm voor AGV is: ISO 3691-4 uit 2023 (driverless industrial trucks) .
  Voor zover bekend komt er geen nieuwe versie uit van deze norm. Wel wordt de Machinerichtlijn vervangen door der Machineverordening in 2027. Onder 3.1.1 in de machineverordening zijn de termen Autonomous mobile machinery en Supervisory function toegevoegd. De Supervisory function wordt verder uitgelegd in 3.2.4. Belangrijk is vooral de laatst zin:
  If the supervisory function is not active, the machinery shall not be able to operate.
• Hoe om te gaan met meerdere stapelformaten op dezelfde pallet in combinatie met de doorvoer opening (uitvoer)
  Bij muting wordt het gehele lichtscherm tijdelijk uitgezet. Het maakt dus niet uit hoe je stapel eruit ziet. Muting sensoren moeten wel zodanig zijn afgestemd dat alleen de daarvoor
  bestemde pallets er door kunnen
• Is LOTOTO voldoende voor opstart beveiliging?
  Met LOTOTO kun je zeker voorkomen dat de machine opstart. Echter bij LOTOTO moet je ervoor zorgen dat alle energie bronnen weggenomen worden ( spanning, lucht, hydrauliek etc. ).
  Je zult daarna de machine opnieuw moeten opstarten wat soms lang kan duren. Dit is niet altijd wenselijk. Stel dat er in een robotcel een doos scheef ligt dan wil je niet de hele machine uitschakelen en opnieuw opstarten. Omdat het opstarten lang kan duren worden operators “inventief” om een probleem anders op te lossen. Hierdoor kan juist een gevaarlijke situatie ontstaan.
• Wat kan ik doen om ervoor te zorgen dat de tooling van mijn cobot veilig is?
  Tooling is een heel breed begrip waardoor er niet een eenduidig antwoord op te geven is. Je zult hiervoor zelf een risicobeoordeling voor moeten doen. In de normen ISO 10218-1( en 2 )
  staat een lijst van potentiele gevaren. Loop deze lijst langs en check of je deze gevaren voldoende hebt gereduceerd.
  Hierbij een verkorte overzicht van mogelijke gevaren zoals vermeld in de norm:
  ⎯ crushing
  ⎯ shearing
  ⎯ cutting or severing
  ⎯ entanglement
  ⎯ drawing-in or trapping
  ⎯ impact
  ⎯ stabbing or puncture
  ⎯ friction, abrasion
  ⎯ high-pressure fluid/gas
  ⎯ injection or ejection
  voor gehele lijst zie de norm.
• Is er reeds mogelijkheid om bij een pnoz multi veilig de frequentie van een input te monitoren. Bijvoorbeeld een safe inductive sensor die via telwiel frequentie van motor controleren indien safety encoder te prijzig is.
  Dat is mogelijk. Een sensor kan falen ( altijd 0 of altijd 1 ). Dit moet je dan wel kunnen detecteren ( DC=diagnostic coverage ). Je hebt dan wel minimaal twee sensoren nodig die dan een patroon afgeven die je mbv software moet controleren
• Mag je bij een cobot ipv impactmetingen. deze impact ook berekenen?
  Bij de impact gaat het niet alleen over de maximale waarde. Zoals in de grafiek te zien was zal je bij een impact een piek waarde hebben en daarna neemt de kracht af en stabiliseert het over
  een korte tijd. Ook die waarde is aan een maximum gebonden. Ik ken geen rekenmethodes die dit met zekerheid kunnen aantonen. Je zult moeten aantonen dat de gehanteerde
  rekenmethode klopt met de praktijk.
• Wat met de mogelijkheid dat een operator op een AGV springt om zo binnen te raken in een robotcel? Enige richtlijnen daar?
  Op een AGV springen is natuurlijk oneigenlijk gebruik van de AGV ook als er geen robotcel bij betrokken is. Er zijn AGV’s waarbij een operator mee kan rijden. Stel dat men een AGV gebruikt
  waarbij een operator mee kan rijden dan kan deze AGV niet gebruikt worden om een robotcel in te gaan of men moet voorzieningen treffen dat het niet mogelijk is met operator een robotcel in te gaan.
• Mag je de deur van een robotcel alleen met een deurcontact uitvoeren in plaats van een vergrendeling?
  Dat mag. Deurcontact moet wel voldoen aan PL-d. Je moet er wel voor zorgen dat er geen bewegingen meer zijn voordat de operator binnenkomt. Hou er wel rekening mee dat de robot op elk willekeurige moment zal moeten kunnen stoppen. Dit mag geen gevaar opleveren. Bij een catagorie stop 0 of 1 kan het soms lastig zijn om het proces weer op gang te brengen waardoor het niet altijd wenselijk is om op elk willekeurige moment te kunnen stoppen. Een catagorie 2 stop is ook mogelijk maar dan zul het stilstaan van de robot op een veilige manier moeten bewaken.
• Kan ik safety scanner aan de tool monteren en zo alle hekwerken etc. weglaten?
  Het lijkt mij dat dit niet gaat werken. De meeste scanners zijn 2 dimensionaal. Voor persoonsdetectie moet de scanner op maximaal 300mm hoogte vanaf de vloer gemonteerd worden.